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El descubrimiento del sepulcro del Apóstol Santiago a principios del s. IX y el posterior levantamiento de la catedral, provocaron que surgiesen estas torres de vigía para defender la ría de Arousa y Compostela de los ataques de normandos y vikingos. Construída en la antiguamente conocida como isla de A Figueira, en tiempo del obispo compostelano Sisnando I, en la Alta Edad Media y reparada posteriormente por el arzobispo Gelmírez.
Por medio de hogueras se avisaba de la llegada de los piratas a la ría. La Torre de A Lanzada enviaba el aviso a la Torre de San Sadurniño que remitía la señal a la Torre de Cálogo en Vilanova de Arousa que a su vez lo hacía llegar a las Torres de Oeste en Catoira, poniendo en estado de alerta y defensa a toda la comarca y a Santiago de Compostela.
Esta torre representa los restos de lo que antiguamente fuera una fortaleza, que sería destruída por los rebeldes Irmandiños, y de nuevo reedificada por Gómez de Sotomayor hasta su abandono. Junto a ella había una capilla, de la que no quedan vestigios con las imágenes de San Tomé, que le dio nombre a la villa y San Sadurniño que le dio nombre a la torre, conservadas en la capilla de la Valvanera.
Esta defensa contra los ataques de los pueblos viquingos y sarraceños le valió a Cambados para ser nombrado «Muy Leal Villa» por el Rey Fernando II en el s.XII, iniciándose entonces un período de esplendor que queda reflejado en la multitud de pazos que existen en el municipio.